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一、本機特點：

1、碼垛機組成

   該碼垛機由安裝架、機器人定位系統、伺服驅動系統、控制系統及電控配電系統、安全防護裝置等組成，配套進料自動定位系統。（可選配自動供棧系統，實棧輸送系統） 

2、碼垛機安裝架    

因為該碼垛機的運動速度很快，起停狀態對安裝架有很大的沖擊。安裝架有非常好的剛性才能保證碼垛機運行的穩定，我們為此設計了焊接鋼架結構作為支撐架。 

3、碼垛機定位系統    

碼垛機定位系統是整臺設備的核心，采用伺服系統控制，運動速度快，而重復精度比較高，X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm，快直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為單根長度為3000mm，跨度為1935mm的定位系統，由同步傳輸器保證兩根定位系統運動的同步，由一臺1500W伺服電機驅動。出于驅動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機。       Y軸選用雙定位系統，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結構，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩性，機器人在高速運動時將發生振顫。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩定性。兩根定位系統由一臺1000W伺服電機驅動，出于驅動扭矩及慣量的匹配，配有高精度行星齒輪減速機。       Z軸定位系統牢固穩定。該產品一般滑塊固定而整體作上下運動。該伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。  實際應用中我們選擇了一臺2000W帶抱閘的伺服電機，配有高精度行星齒輪減速機。          A軸為旋轉軸。 

4、伺服驅動系統      

該碼垛機的選用具有數字功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共套伺服電機和三臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。

 5、碼垛機抓手      

該抓手選用特殊設計的氣動抓手，壓力可調，配備壓力緩沖閥，使抓取動作平穩抓手上裝有感應機構，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放。

 6、控制系統      

控制系統由大型PLC、觸摸屏組成。該系統擁有強大編程功能。適應不同型號碼垛。該系統可預置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。

7、安全防護裝置     

該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護。

二、技術參數:1、機器型號：ZYMD-15002、碼垛能力：200-500箱/小時

3、機　　架 ：SS41（A3鋼噴塑處理） 軸 S45C軸承鋼4、動 力 電 ：AC，3相，380V，9KW 50HZ5、空氣消耗：500NL/MIN（空氣使用量：5-6kg/cm2）6、設備尺寸 ： (L)3500mm×(W)2250mm×(H)2800mm（實際現場布局設計為準）7、設備重量 ：1500kg

 三、主要優勢配置

1、伺服電機采用日本安川品牌

2、減速機采用臺灣品牌

3、PLC采用日本三菱

4、接觸器及開關采用法國施耐德

5、光電傳感器采用日本歐姆龍

6、采用臺灣臺達人機界面控制，適時顯示動作狀況與報警功能

7、變頻器采用日本安川品牌

8、機架與側板采用碳鋼制作

9、氣動元件采用臺灣亞德客

10、吸盤采用意大利PIAB品牌